ETUDE ET REALISATION D'UN VEHICULE AUTOBALANCE AVEC LA C OMMANDE PID
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Date
2021-07-17
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
university of M'sila
Abstract
Dans ce projet, nous avons travaillé sur un robot auto balance à deux roues.Basé sur
le système de pendule inversé, ce projet décrit la modélisation d’un robot à deux roues
auto-équilibrant,Concevoir un contrôleur à l'aide d'un contrôleur PID et implémenter
un contrôleur sur un robot.L'unité de mesure inertielle (IMU) est utilisée pour estimer
et obtenir l'angle d'inclinaison du robot.
Le contrôleur PID est appliqué pour corriger l'erreur entre le point de consigne
requis et l'angle d'inclinaison réel et ajuster la vitesse du moteur à courant continu en
conséquence pour équilibrer le robot.Les deux roues sont connectées à deux moteurs à
courant continu contrôlés par l'unité L298N.