Browsing by Author "Samir, Boukhari"

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    REALISATION ET GUIDAGE D’UN AGV
    (Université Mohamed Boudiaf - M'Sila, 2007) Samir, Boukhari
    L’originalité de notre travail est de maîtriser le domaine de la robotique, car la robotique est une science qui touche plusieurs disciplines (Electriques et mécaniques). Durant la réalisation de ce projet nous avons acquis beaucoup de connaissances concernant les véhicules à guidage automatique, l’interfaçage et comment utiliser les microcontrôleurs pour le contrôle des processus en temps réel ceci à travers des programmes. La première partie réalisée été la structure mécanique du véhicule où nous avons appliqué nos connaissances de mécanique dans ce point où la précision et la symétrie sont très indispensables. La deuxième partie réalisée est un ensemble de carte électroniques tel que : - Carte d’isolation - Carte de puissance (Hacheurs en pont) - Carte de commande à base de PIC 16F84 - Cartes d’alimentation La troisième partie est un ensemble de programmes de commande en langage C introduits par l’utilitaire HTPIC qui permet de compiler le fichier C puis fournir sa version en code objet (Hexadécimal). Les codes hexa sont ensuite chargés dans la mémoire du PIC par le biais d’IC-PROG et d’un programmateur. - 75 - Le système réalisé a donné entière satisfaction et fonctionne correctement, où plusieurs trajectoires ont été testées avec succès et la navigation du véhicule été excellente. Rappelons que ce projet été divisé en deux partie, partie acquisition et partie commande, et que nous avons réalisé seulement la partie commande. Ce projet est intéressant et mérite d’être continué. Nous proposons ici quelques améliorations qui peuvent être apportées pour une éventuelle continuation : - Réalisation d’une carte d’acquisition qui nous détermine la position actuelle du véhicule en but de le repositionner. - Installation de capteurs à ultrason pour la détection d’obstacles - Installation d’une télécommande infrarouge - Installation d’autres systèmes de guidage - Installation de software de navigation et d’intelligence artificielle.