REALISATION ET GUIDAGE D’UN AGV
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Date
2007
Authors
Journal Title
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Volume Title
Publisher
Université Mohamed Boudiaf - M'Sila
Abstract
L’originalité de notre travail est de maîtriser le domaine de la robotique, car la
robotique est une science qui touche plusieurs disciplines (Electriques et
mécaniques).
Durant la réalisation de ce projet nous avons acquis beaucoup de connaissances
concernant les véhicules à guidage automatique, l’interfaçage et comment utiliser
les microcontrôleurs pour le contrôle des processus en temps réel ceci à travers des
programmes.
La première partie réalisée été la structure mécanique du véhicule où nous avons
appliqué nos connaissances de mécanique dans ce point où la précision et la
symétrie sont très indispensables.
La deuxième partie réalisée est un ensemble de carte électroniques tel que :
- Carte d’isolation
- Carte de puissance (Hacheurs en pont)
- Carte de commande à base de PIC 16F84
- Cartes d’alimentation
La troisième partie est un ensemble de programmes de commande en langage C
introduits par l’utilitaire HTPIC qui permet de compiler le fichier C puis fournir sa
version en code objet (Hexadécimal). Les codes hexa sont ensuite chargés dans la
mémoire du PIC par le biais d’IC-PROG et d’un programmateur.
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Le système réalisé a donné entière satisfaction et fonctionne correctement, où
plusieurs trajectoires ont été testées avec succès et la navigation du véhicule été
excellente.
Rappelons que ce projet été divisé en deux partie, partie acquisition et partie
commande, et que nous avons réalisé seulement la partie commande.
Ce projet est intéressant et mérite d’être continué. Nous proposons ici quelques
améliorations qui peuvent être apportées pour une éventuelle continuation :
- Réalisation d’une carte d’acquisition qui nous détermine la position
actuelle du véhicule en but de le repositionner.
- Installation de capteurs à ultrason pour la détection d’obstacles
- Installation d’une télécommande infrarouge
- Installation d’autres systèmes de guidage
- Installation de software de navigation et d’intelligence artificielle.
Description
Keywords
AGV