Commande par Logique Floue Appliquée aux pendules inversés et au Simulateur de Vol d’Hélicoptère : Simulation et Expérimentation
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Date
2008
Authors
Journal Title
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Publisher
University of M'sila
Abstract
Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’application de la commande par logique floue
aux systèmes physiques. Dans un premier lieu, les modèles d’un simple et double pendule
inversé ont été présentés. Des commandes floues ont été ensuite synthétisées puis appliquées
aux deux systèmes en utilisent une structure de commande décentralisée. Des résultats de
simulations contenant des tests de robustesses ont été présentés. Dans un second lieu, le
modèle analytique d’un simulateur de vol d’hélicoptère a été élaboré sur lequel des
commandes par logique floue ont été appliquées en modes couplé et découplé. Des
simulations ont été effectuées aussi bien en stabilisation qu’en poursuite de trajectoire. Afin
de valider les résultats de simulation, les commandes développées sont ensuite implantées en
temps réel sur un simulateur de vol d’hélicoptère de type TRMS (Twin Rotor MIMO System).
Les résultats expérimentaux comprenant des tests de robustesse ont montré l’efficacité des
commandes proposées.
Description
Keywords
logique floue, pendule inversé, TRMS, commande décentralisée, simulation, expérimentation