Commandes Non Linéaires Robustes Appliquées À un Hélicoptère Autonome
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Date
2020
Authors
Journal Title
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Volume Title
Publisher
Univ M'sila
Abstract
Les travaux présentés dans cette thèse portent sur la description et la
modélisation des hélicoptères multi rotors tels que l’hélicoptère birotor type TRMS et
l’hélicoptère octorotor coaxial. Des commandes par régulateur PID, par logique flou et par
une commande PID flou- adaptatif (PIDFA) ont été appliquées au système TRMS et où les
paramètres du régulateur PID sont optimisés à l’aide d’un système d’inférence flou. En
suite, des lois de commande ont été synthétisées telles que la commande par mode glissant
(CMG) avec des surfaces linéaires type PID et l’association de la commande floue type-2 à
la commande par mode glissant qui est sollicitée pour éliminer l’effet de Chattering, qui se
manifeste et représente l’inconvénient majeur de la commande à structure variable
appliquée au modèle dynamique de l’octorotor coaxial. Les résultats de simulation obtenus
montrent le bon fonctionnement des lois de commande proposées à travers les performances
enregistrées, aussi bien pour les expérimentations en temps réel effectuées sur le modèle
du TRMS que pour celles des simulations effectuées sur l’octorotor coaxial.
Description
Keywords
TRMS – Octorotor coaxial – PID Floue Adaptative – mode glissant – surface de glissement PID – superviseur flou type 2 – Gain adaptatif.