KHIRANI, Hemza2018-12-092018-12-092018http://dspace.univ-msila.dz:8080//xmlui/handle/123456789/6555Dans ce travail, un environnement de simulation pour les robots industriels à six axes est proposé. Ce simulateur permet de commander et de contrôler les mouvements des robots industriels. Il peut être utilisée pour comprendre le comportement des robots industriels dans différents conditions (charge, vitesse, environnement, …), l'évaluation de la disposition, les études de faisabilité, les présentations avec animation et la programmation hors ligne. Cet environnement de simulation comprend quatre modules : a) analyse de mouvement du robot, b) modélisation géométrique directe c) modélisation géométrique inverse et d) analyse de la simulation. Pour cela, un modèle CAO d’un robot industriel à six axes type ABB IRB 2600 est développé en détail (axe par axe) puis assemblé sur le logiciel Solid-Works. Une interface graphique de simulation est développée sur le logiciel Matlab en utilisant l’outil GUI. Par la suite, les deux composantes (interface graphique et modèle CAO) ont été intégrer pour développer notre simulateur. Les diagrammes blocs de contrôle de chaque axe sont obtenus à travers l'outil Simulink, SimMechanics et SimscapeMultibody. Cette approche pourrait être facilement généralisée à tout type de robot en série (Fanuc, Kuka, Scara, Puma, etc.). Ce logiciel de simulation 3D est destiné aussi aux étudiants de Master qui suivent un cours de robotique universitaire. Ce logiciel pédagogique permet d'illustrer de façon visuelle plusieurs concepts en robotique.frSimulation, Modélisation géométrique directe, Modélisation géométrique inverse, SolidWorks, interface graphique, SimMechanics,Thesis