CHARAA, AsmaSAOUCHI, AssiaEnca/ TABBAKH, MOSTEFA2021-12-132021-12-132021-07-17http://dspace.univ-msila.dz:8080//xmlui/handle/123456789/27585Dans ce projet, nous avons travaillé sur un robot auto balance à deux roues.Basé sur le système de pendule inversé, ce projet décrit la modélisation d’un robot à deux roues auto-équilibrant,Concevoir un contrôleur à l'aide d'un contrôleur PID et implémenter un contrôleur sur un robot.L'unité de mesure inertielle (IMU) est utilisée pour estimer et obtenir l'angle d'inclinaison du robot. Le contrôleur PID est appliqué pour corriger l'erreur entre le point de consigne requis et l'angle d'inclinaison réel et ajuster la vitesse du moteur à courant continu en conséquence pour équilibrer le robot.Les deux roues sont connectées à deux moteurs à courant continu contrôlés par l'unité L298N.frThesis