Hilal, Rahali2021-06-222021-06-222021http://dspace.univ-msila.dz:8080//xmlui/handle/123456789/24425Dans cette étude, un contrôleur flou type 2 adaptatif backstepping (AFT2BC) a été proposé pour un robot manipulateur industriel PUMA560 avec une charge variable et en présence de défauts d'actionneur. Le procédé réalise un suivi précis de la trajectoire aux effecteurs terminaux du manipulateur et améliore sa robustesse vis-à-vis de l'incertitude du modèle (variation de charge utile) et des défauts d'actionneur lors du contrôle de la position du robot. En utilisant les avantages de la commande de backstepping, la vitesse de convergence de l'algorithme de commande a été améliorée et son erreur en régime permanent a été réduite. De plus, l'intégration de la loi d'approximation continue a été utilisée pour éliminer les broutages en temps réel pendant le processus de contrôle sans affecter la robustesse du système. Une loi de commande adaptative floue type 2 a été conçue afin de garantir la compensation des défauts et des incertitudes, une petite erreur de suivi et une réponse transitoire rapide où la connaissance préalable des incertitudes et des perturbations externes n'est pas nécessaire, sans faire disparaître la propriété de précision et de robustesse de suivi. Enfin, l'analyse de stabilité a été effectuée en utilisant la méthode de Lyapunov et des simulations comparatives en fonctionnement défectueux sont menées pour montrer la supériorité de la stratégie de contrôle développée.Contrôle tolérant aux défauts, adaptatif flou type 2, backstepping, robot PUMA560, variation de charge utile.Article