Mohammed Zinelaabidine, GHELLAB2020-10-212020-10-212020http://dspace.univ-msila.dz:8080//xmlui/handle/123456789/19992Les travaux présentés dans cette thèse portent sur la description et la modélisation des hélicoptères multi rotors tels que l’hélicoptère birotor type TRMS et l’hélicoptère octorotor coaxial. Des commandes par régulateur PID, par logique flou et par une commande PID flou- adaptatif (PIDFA) ont été appliquées au système TRMS et où les paramètres du régulateur PID sont optimisés à l’aide d’un système d’inférence flou. En suite, des lois de commande ont été synthétisées telles que la commande par mode glissant (CMG) avec des surfaces linéaires type PID et l’association de la commande floue type-2 à la commande par mode glissant qui est sollicitée pour éliminer l’effet de Chattering, qui se manifeste et représente l’inconvénient majeur de la commande à structure variable appliquée au modèle dynamique de l’octorotor coaxial. Les résultats de simulation obtenus montrent le bon fonctionnement des lois de commande proposées à travers les performances enregistrées, aussi bien pour les expérimentations en temps réel effectuées sur le modèle du TRMS que pour celles des simulations effectuées sur l’octorotor coaxial.frTRMS – Octorotor coaxial – PID Floue Adaptative – mode glissant – surface de glissement PID – superviseur flou type 2 – Gain adaptatif.Thesis